Quelques ressources pour comprendre et implanter les filtres de Kalman :

• La théorie : An Introduction to the Kalman Filter : article très complet sur la théorie du filtre de Kalman et de sa version étendue.
• MOOC en 8 leçons bien fait sur le filtre de Kalman, précédé par les estimateurs et suivi par des exemples tels que la localisation. Ecrit par Luc Jaulin à l’ENSTA Bretagne.
• Tutorial Youtube 1 : Introduction et concepts 
• Tutorial Youtube 2 : Implantation d’un filtre de Kalmann sur papier
• Tutorial YouTube 3 : Implantation d’un filtre de Kalmann sous Matlab avec différents réglages
• Implantation d’un double filtre de Kalman permettant de débruiter un GPS à l’aide d’un accéléromètre : codé en C# à l’aide de la librairie OpenCV